”重点专项按照“围绕产业链，部署创新链”的要求，围绕智能机器人基础前沿技术、新一代机器人、关键共性技术、

  、特种机器人六个方向部署实施。专项实施周期为5年（20172021年）。

  根据官网信息，2017年度，“智能机器人”重点专项按照基础前沿技术类、共性技术类、关键技术与装备类、示范

  类四个层次，发布42条指南。其中基础前沿技术类指南5条，主要涉及机器人新型机构设计、智能发育理论与技术，以及互助协作型、人体行为增强型等新一代机器人验证平台研究等。共性技术类指南8条，最重要的包含核心零部件、机器人专用传感器、机器人软件、测试/安全与可靠性等关键共性研发技术。关键技术与装备类指南17条，最重要的包含工业机器人、服务机器人、特殊环境服役机器人和医疗/康复机器人的关键技术与系统集成平台研发。示范应用类指南12条，面向工业机器人、医疗/康复机器人等领域的示范应用等。

  对于机器人企业来说，此次重点专项项目中有不少是支持企业申报，无疑不是一个利好消息。

  研究内容：面向仿生飞行、仿生游动、仿生跳跃等仿生机器 人前沿技术，研究机器人新型机构的设计理论与技术，实现与新 型材料、新型驱动、新型传感器技术的高度融合，研究新结构、 新机构的建模与控制技术，研制相应仿生机器人实验样机，实现 验证。

  考核指标：研制仿生飞行、仿生游动、仿生跳跃等不少于 3 类仿生机器人实验样机，性能达到国际同类研究领先水平，取得 2-3 项原创性成果。

  研究内容：利用机器学习、AI与脑科学的研究成果， 研究基于模仿学习、自主学习的机器人知识、技能获取与增长机 制及实现方法；面向自主作业和自主移动，研究机器人智能发育 的软硬件实现方法；研制机器人实验平台，实现技术验证与示范。

  考核指标：面向自主作业和自主移动，构建不少于 2 类智能 机器人实验平台；实现基于发育的动态非结构化环境认知与行为 优化决策，针对 5 种以上典型应用场景对技术成果实现实验验证。

  研究内容：研究神经信号的时频空高分辨率测量、解码与神 经控制技术，脑电、肌电、视觉、触/力觉信息的融合方法，行为 意图识别与理解、人机交互控制及生机电系统功能集成等技术； 构建基于多模态传感信息的人机自然交互系统实验平台。

  考核指标：研制出神经信号高分辨率在体测量系统；神经控 制接口实现 20 种以上离散模式实时解码与控制，单次解码时间 不大于 200ms，准确率不低于 95%；实现在康复辅助机器人、协 作型机器人及运动神经假体中的实验验证。

  研究内容：研究一体化柔顺关节设计、高负重比轻型机械臂 结构设计、基于关节力感知的机械臂柔顺控制等技术；研究高集 成度多指灵巧手机构设计、触/力觉感知与多指协调控制等技术； 研究全方位移动平台设计技术；研究基于视觉等传感器的环境感 知、作业对象识别与定位、移动臂自标定、臂-手协调控制、反应 式行为规划与控制等技术；研究人的行为意图理解与人机互助协 作技术；研制高负重比轻型机械臂、多指灵巧手及移动平台集成 系统，面向典型应用开展试验验证。

  考核指标：机械臂不少于 7 个自由度，重量不超过 25kg，工 作半径不小于 900mm，负载能力不小于 7kg，重复定位精度优于 0.05mm；具备碰撞检测与预警、整臂动态避碰、力顺应及柔顺作 业能力。灵巧手具备仿人 5 指结构、集成力/触觉传感器，每指主 动自由度不少于 2 个。移动平台具备全方位移动、自主避碰能力， 定位精度优于 5mm。面向不少于 2 个应用领域开展试验验证。

  研究内容：研究助力外骨骼机器人的人机相容性设计、关节 变刚度驱动、人体运动感知、人机耦合协同控制，以及高功率密 度动力源、系统轻量化等关键技术，研制负重移动型外骨骼、以 及作业增强型外骨骼机器人，面向典型需求开展试验验证。

  考核指标：负重移动型外骨骼机器人支持行走、站立、转体、 下蹲、上下楼梯、上下斜坡等人体运动，可适应水泥、硬质泥土、 砂砾等复杂地面，本体重量不大于 30kg，最大承载能力不小于 90kg，负重 50kg 状态下走路的速度不低于 4km/h，连续上班时间不 小于 6h。作业增强型外骨骼机器人本体重量不大于 50kg，搬移托 举能力不小于 50kg，负重 30kg 状态下连续上班时间不小于 3h。 上述两种机器人平均助力效率不小于 70%；面向不少于 2 个应用 领域开展试验验证。

  研究内容：针对我国机器人产业对高精度、高可靠性、系列 化谐波减速器需求，开展谐波传动啮合齿形设计、啮合过程动态 仿真模拟与优化等关键技术探讨研究，形成完善的谐波减速器设计体系；突破谐波减速器制造工艺技术，提高批量生产的全部过程中产品的 一致性和可靠性；研究检测工艺，完善产品质量检验手段；开展 工程化开发和规模化推广应用。

  考核指标：开发出不少于 15 种高精度谐波减速器；在谐波 减速器寿命周期内，背隙初始值小于 10 弧秒，双向传动精度优 于 2 弧分，重复定位精度优于 20 弧秒，额定寿命超过 10000 小 时，满负荷条件下噪声小于 60 分贝，效率大于 70%；批量化生 产产品合格率优于 97%；实现 5 万台/年的生产能力，项目执行期 内累计销售谐波减速器 10 万台以上。

  研究内容：针对高精度、高可靠性、系列化 RV 减速器设计、 制造和检测需求，开展传动齿形啮合三维动态仿真模拟与优化等 关键技术探讨研究，形成 RV 减速器优化设计技术体系；突破批量制 造工艺技术，提高批量生产的全部过程中产品的一致性和可靠性；研究 检测工艺，完善产品质量检验手段；开展工程化开发和规模化推 广应用。

  ；在 RV 减速器寿命周期内，齿隙精度优于 0.5 弧分，传 动精度优于 1 弧分，额定载荷条件下效率高于 85%，额定寿命不 小于 8000 小时，满负荷条件下噪声不大于 70 分贝；批量化生产 产品合格率优于 97%；实现 5 万台/年的生产能力，项目执行期内 累计销售 RV 减速机产品 5 万台以上。

  研究内容：针对我国机器人产业对专用伺服电机和驱动器的 需求，开展网络化、模块化、智能化、安全、高效率节约能源等关键技 术研究，研制高可靠性、高性能的伺服电机和驱动器产品；提高 批量生产过程中产品的一致性和可靠性；研究检测工艺，完善产 品质量检验手段；开展工程化开发和规模化推广应用。

  考核指标：研制覆盖负载 6-500kg 工业机器人所需系列化工 业机器人伺服电机与驱动产品，支持两种以上高速工业现场总线 接口，具备惯量自动识别和控制参数自整定等功能；平均无故障 时间不小于 30000 小时；项目执行期内累计实现在工业机器人上 示范应用 5 万台以上。

  研究内容：基于嵌入式实时多任务操作系统，支持两种以上 硬件架构，开发支持智能控制算法、外部传感器接入以及结合工 艺定制化的二次开发接口，研制工业机器人网络化、高安全性、 高实时性、高可靠性、高适应性的控制器产品；提高批量生产过 程中产品的一致性和可靠性；研究检测工艺，完善产品质量检验 手段；开展工程化开发和规模化推广应用。

  考核指标：具备 2 种以上高速总线接口，可实现机器人视觉、 力等外部传感器的接入；具备开放式二次开发环境；安全性符合 国家或行业相关标准；平均无故障时间不小于 10000 小时；具有 5 种以上工艺软件包；项目执行期内累计实现工业机器人上示范 应用 5000 台套以上。

  研究内容：研究支持多核与网络化分布处理的实时任务分割 与通信技术、实时数据分发与交互技术；研究对多种主流硬件体 系结构和智能硬件加速芯片的支持技术；研究设备即插即用式动 态配置技术、机器人功能组件标准化技术、机器人应用框架描述 技术；开发兼具实时性、多任务和交互性的机器人操作系统。

  考核指标：提供机器人作业与移动 8 类以上常用功能模块库， 支持不少于 2 种的主流硬件架构，支持 2 种以上现有主流操作系 统的运行环境和应用框架，支持 10 种以上机器人驱动器及传感 器，实现微秒级中断任务调度延时和任务切换时间，提供一套可 视化调试测试平台，在 5 家以上机器人企业、6 类以上机器人产 品进行应用验证。

  研究内容：研究工业机器人和周边设备作业环境三维建模与 可视化、运动仿真、轨迹生成、碰撞检测、虚拟交互、程序载入 等技术；研究生产制造流程和工艺规划的效率分析、故障检测与 优化技术；面向行业自动化生产线研制需求，研发工业机器人生 产线的工艺规划仿真与离线编程软件。

  考核指标：开发面向工业机器人生产线的工艺规划仿真与离 线编程软件，提供不少于 3 种典型工艺应用软件包；建立机器人 及智能设备单元虚拟仿真模型数据库，涵盖不少于 3 家国产工业 机器人主机龙头企业系列产品；生产线中可运动执行部件工作轨 迹、可达性、干涉性模拟达 100%；在不少于 3 种工业机器人生 产线研制中进行应用验证。

  研究内容：研究工业机器人可靠性工作基本规范、可靠性影 响因素与特性；研究工业机器人高可靠性设计方法、可靠性评估 建模方法、指标预测与分配技术；研究核心部件与整机的可靠性 测试、破坏性测试和加速测试方法；完成相关实验验证，形成工 业机器人可靠性质量保障技术体系。

  考核指标：建立机器人可靠性质量保障技术体系，应用于 3 家以上国产工业机器人重点主机厂产品，使国产工业机器人平均 无故障工作时间达到 80000 小时。

  研究内容：研究工业机器人整机性能所需参数及其测量方 法，研究温湿度、震动、电磁等环境方面对于机器人整机性能的 影响，研究伺服电机、减速器等核心部件静动态特性、性能退化 评估方法与测试技术，研究由控制器、伺服电机和关节减速器组 成的机器人驱动系统的机电耦合动力学特性、系统性能运行品质 的仿真模型和评估方法，研究基于多基站激光跟踪仪联动的机器 人精度测量技术，建立工业机器人整机性能评估模型，形成机器 人性能测试与评价的技术规范，研制机器人整机性能测试与评估 系统。

  考核指标：形成机器人测试分析与评估的软件与技术规范、 机器人定位精度测试分析规范、机器人联动性能评价方法及其测 量技术规范，构建机器人整机性能综合测试与评估系统，完成不 少于 10 种国产主流品牌工业机器人的综合测试与评估；形成相 关国家标准草案。

  研究内容：研究大型复杂曲面叶片定位与型面检测、力控磨 抛、视觉检测技术及效率提升等机器人磨抛工艺技术；研究多机 器人协同作业碰撞与干涉规避技术、多机器人磨抛系统集成技术； 研制大型叶片多机器人智能磨抛作业系统，在风电等行业开展应 用验证。

  考核指标：多机器人协同打磨，叶片一次装夹打磨区域不小 于 90%，打磨后粗糙度优于 Ra3.2，叶片型面过渡平滑，无氧化 烧伤，磨抛面与要求型面的尺寸偏差不大于+/-0.05mm，机器人磨 抛速度：不少于人工磨抛速度的 1.5 倍。打磨质量符合叶片质量 检测行业标准。

  研究内容：研究大型复杂结构焊缝位置识别和焊缝特征尺寸 提取、激光自动化焊接工艺和焊接质量稳定性控制、焊接路径规 划与编程等技术；研制大型复杂结构的机器人智能激光焊接技术 及系统，形成工艺规范、工艺数据库；焊缝质量符合行业标准。 在航空、航天等典型行业实现应用验证。

  考核指标：实现全位置焊缝的激光自动识别、寻位、聚焦及 焊接；机器人重复定位精度优于0.05mm；焊缝轨迹跟踪精度优 于0.10mm；焊接加工速度不小于 10m/min。

  研究内容：针对飞机部件装配中对于异形曲面钻铆精度的需 求，研究钻铆工艺规划、精确定位、作业状态实时监测及精确控 制、精度实时补偿、质量评估等关键技术；开展智能钻铆单元设 计，研制多功能末端执行器；研制面向飞机复杂构件装配的智能 钻铆系统，开展应用验证。

  考核指标：机器人末端执行器定位精度优于 0.4mm；制孔法 向精度优于 0.4；满足制孔直径2.6-8.5mm、厚度 3-15mm 的铝 合金单层及叠层材料、铝合金与复合材料叠层材料、铝合金与钛 合金叠层材料的紧固孔制孔要求，精度达到 H9，锪窝深度误差 0.05mm；孔径在线mm；铆钉头与工件表面平 齐度0.1mm，形成飞机构件智能钻铆工艺规程与规范。

  研究内容：研究混联机器人构型综合与虚拟样机技术；研究 混联机器人轨迹规划、高速高精度运动控制技术；研究系统误差 补偿、工件局部三维形貌快速检测与加工过程监控技术；研究系 统整体加工精度与局部表面形貌测量评价技术；研制高性能 5 自 由度混联机器人，开展应用验证。

  考核指标：机器人工作空间优于1200×250mm 圆柱体，最 大速度优于 50m/min，定位精度优于0.05mm，重复定位精度优 于0.02mm，主轴功率不小于 7.5kW,可以完成钻铣加工。

  研究内容：研究高速、大负载、高精度室外无轨自主移动 AGV 13 设计与优化技术；研究室外复杂环境无轨安全导航技术；研究室 外多 AGV 高效规划、调度、管理与监控技术。开展室外无轨导 航 AGV 典型应用场景应用验证。

  考核指标：AGV 最大直线 公里/小时，续航时 间不少于 8 小时，重复定位精度优于 50 毫米，负载重量60 吨； 开展港口物流等典型行业应用验证，项目执行期内部署运行 AGV 不少于 30 台。

  研究内容：面向工业领域大负载作业需求，研究多自由度液 压重载机械臂的机构设计、液压驱动伺服控制、动力匹配、重载 条件下动态稳定夹持等关键技术，研制多关节液压重载机械臂， 实现面向典型行业的应用验证。

  考核指标：机械臂自由度不少于 6 个，有效工作半径不小于 2.5m，最大夹持负载不小于 3000kg，额定负载下最大运动速度不 小于 0.2m/s，末端重复定位精度优于 0.4mm。

  研究内容：面向卧床老人进餐/吃药等物品递送和远程监护等 需求，开展机器人机构设计、自主移动、物品自动检测与识别、 机器人灵巧作业、人机交互、远程监控等关键技术，研发保姆型护理机器人及相关智能家居系统。面向失能老人移乘搬运需求， 研制移乘搬运护理机器人，开展应用验证。

  考核指标：保姆型护理机器人机械臂不少于 6 个自由度，最大 抓取负载不小于 2kg，可实现远程监控、自主物品递送等功能； 智能家居系统可支持不少于 5 种常用家电的机器人操控。移乘搬 运护理机器人最大负载能力不小于 80kg，可实现卧床老人的安全 移乘。

  研究内容：面向下肢截瘫患者，研究兼顾运动相容性与穿戴 舒适性的助行机构设计、协调控制和安全性保障等关键技术，研 制截瘫患者助行机器人，实现截瘫患者自主站起、在不同路面行 走、上下楼梯以及上下坡等功能。

  考核指标：助行机器人可适用于身高 150-185cm 的截瘫患者 穿戴，本体重量不超过 25kg，关节主动自由度不少于 4 个，续航 时间不小于 2h，平均行走速度不低于 1km/h；完成不少于 50 例 截瘫患者穿戴站立行走实验，每例截瘫患者穿戴站立行走不少于 1.0 小时。

  研究内容：建立基于互联网的开源共享云端数据库，研究服 务机器人环境、目标、交互等海量数据的获取与云端存储技术， 以及自主推理与规划、自主学习等数据挖掘技术，构建机器人云 服务平台，提供环境感知建模、目标识别理解、智能交互等云服 务，开展应用验证。

  考核指标：建立百 PB 级分布式数据库系统，实现对 TB 级 别数据检索结果的秒级响应。可实现下述云服务：动态场景快速 三维重建，精度优于 1cm；20 类以上场景分类，正确率优于 95%； 复杂环境下人脸识别比对，正确率优于 98%；7 种以上表情识别， 正确率优于 90%；15 种以上人体行为识别，正确率优于 92%；语 音识别正确率优于 95%，具备长句语义理解能力；制定接入标准， 具备支持千万级用户的服务能力，开展不少于 5 类服务机器人应 用验证。

  研究内容：面向核电站一回路运行维护，确保核电站安全运 行的需求，研制蒸汽发生器传热管检修定位机器人、核燃料组件 破损泄露监测机器人、核燃料组件检测机器人、核燃料组件骨架 修复机器人，实现蒸汽发生器传热管的检查、定位与破损封堵、 核燃料棒包壳破损的定量检测、核燃料组件关键指标检测，以及 核燃料组件骨架的更换，并开展应用验证。

  考核指标：蒸汽发生器传热管检修定位机器人最大爬行速度 不小于 1m/min，定位精度偏差小于 1mm，耐辐照剂量率大于 2Gy/h；核燃料组件破损泄露监测机器人检测气态核素种类2， 检测裂缝当量长度30m，累计耐辐照剂量＞106Gy；核燃料组 件缺陷检查机器人工作水深＞12m，氧化膜厚度检测精度5m， 累计剂量＞106Gy；核燃料组件骨架修复机器人在 4 米工作水深 下夹爪对中精度1mm，抽棒最短时间 12min/根，累计剂量＞ 106Gy。

  研究内容：研究集成环与撑紧功能为一体的安装机器人机构 设计、局部塌方与破碎围岩快速支护、隧道底部积渣清理等技术， 研制敞开式硬岩掘进机钢拱架安装机器，开展应用验证。

  考核指标：敞开式硬岩掘进机钢拱架机器人自动安装系统， 环钢拱架拼装时间不超过 20min，旋转环速度不小于 2rpm，实现 自身 360钢拱架安装。

  研究内容：面向精准安全的眼科手术治疗，重点突破眼科机 器人灵巧机构与新型手术器械设计、多源传感信息融合与导航、 高精度自适应控制、安全性保障等技术，研制眼科机器人手术系 统，适用于青光眼靶向治疗、白内障和玻璃体等手术，建立全手术过程的安全性与有效性评估体系，开展模型及动物试验验证。

  性能指标：机器人自由度数不小于 6 个，工作空间不小于 30mm×30mm×30mm，负载重量不小于 1kg，重复定位精度优于 0.05mm；机器人操控装置具有力反馈功能；建立眼科机器人的操 作规范，完成动物实验不少于 10 例。

  研究内容：面向软性输尿管镜体内精确操控，重点突破软性 输尿管镜体高精度操控机构设计、基于内窥镜图像的辅助定位导 引、力反馈操控等技术，研制经输尿管肾内介入诊疗机器人系统， 建立全手术过程的安全性与有效性评估体系，开展模型和动物试 验验证。

  技术指标：机器人自由度数不少于 3 个，推送相对位置精度 优于 0.5mm，末端弯曲角度范围大于 120，末端指向定位精度优 于 0.5mm；机器人操控装置具备力反馈功能以及内窥镜图像显示 及辅助导引功能；建立机器人辅助经输尿管肾内介入诊疗操作流 程及规范，完成动物实验不少于 10 例。

  研究内容：面向口腔、喉部软硬组织微创手术，重点突破三 维实时图像监控下机器人精准切除软硬组织病灶技术、精确制备 种植手术窝洞技术，刚柔可控多自由度手术器械设计技术、多源 图像融合及导引精准定位技术、以及患者突发吞咽动作时机器人 敏捷反应及应急保护技术等；研制喉部微创手术机器人系统；建 立全手术过程的安全性与有效性评估体系，开展模型和动物试验 验证。

  考核指标：机器人自由度数不少于 6 个，重复定位精度优于 0.5mm，有效工作半径不小于 1m，器械夹持力不小于 5kg；口腔 工作端自由度不少于 3 个，种植体窝洞制备精度之误差50um， 轴向偏差1 度；可实现口腔狭小空间三维图像实时获取，导航和 定位；可实现深腔空间缝合打结；建立机器人辅助喉部微创手术 操作流程及规范，完成动物实验不少于 10 例。

  研究内容：面向微创膝关节置换手术，开展机器人机构设计、 基于多模医学影像信息的空间映射建模、具备力反馈功能的机器 人操控技术、个性化手术方案设计等研究；研制微创全膝关节置 换手术机器人系统，实现手术器械高精度动态跟踪、精准微创关 节置换操作；建立全手术过程的安全性与有效性评估体系，开展 模型和动物试验验证。

  考核指标：机器人自由度数不少于 6 个，末端动态定位精度 优于 0.5mm，工作空间不小于 300mm×300mm×300mm，负载能力不小于 5kg，力反馈控制精度优于 5%；膝关节置换假体压力误 差不超过 10N、位移误差不超过 1mm，角度误差不超过 1 度；建 立机器人辅助膝关节置换手术操作流程及规范，完成动物实验不 少于 10 例。

  研究内容：面向经皮穿刺消融、活检等诊疗需求，开展软组 织变形建模、生理运动补偿、生物组织选择性消融、穿刺手术路 径规划、实时导航与靶点跟踪等关键技术探讨研究；构建 CT 影像引 导下的手术导航及精准定位单元；研制实时导航穿刺手术机器人 系统，实现对运动器官软组织高精度穿刺；建立全手术过程的安 全性与有效性评估体系，开展模型和动物试验验证。

  考核指标：机器人自由度数不少于 5 个，重复定位精度优于 0.2mm，目标靶小于 1cm；医学影像空间位置配准误差不大于 1mm；建立机器人辅助穿刺消融手术操作流程及规范，完成动物 实验不少于 10 例。

  研究内容：面向脑卒中肢体功能障碍患者，研究上、下肢康 复机器人的构型综合与尺度优化方法，个性化康复训练范式，以 生理信号为基础的多模态康复训练技术，以及功能电刺激技术等；研制具有自适应功能的上肢康复机器人，建立脑卒中康复规范， 实现肩、肘、前臂和腕关节、下肢胯、膝、踝关节的独立或协同 康复训练；开展康复训练试验和临床示范应用。

  考核指标：研制一套上、下肢康复机器人系统，具有肌电信 号反馈和电刺激闭环，可实现主动、被动和抗阻等多模态康复训 练；主动运动意图识别率大于 90%，识别时间不大于 200ms；建 立机器人康复操作流程及规范，临床试用病例 200 人次以上。

  研究内容：针对港口机械超大型结构件制造过程自动化需 求，研究超大工作空间内机器人定位与识别技术，研究焊接、打 磨、涂装等多种工艺规划、多机器人协同作业控制等技术；开发 生产现场信息交互与智能评判系统，构建超大型结构件的集群化 机器人制造系统，并开展应用验证。 考核指标：支持 3 种以上超大型结构件的机器人制造，最大 工件尺寸优于 10m×20m×80m；最大机器人单丝气体保护焊速度 1.6m/min；焊缝跟踪精度优于 0.5mm；打磨速度不小于 1m／min； 机器人喷涂速度不小于 5m／min；形成年产 20 台套超大型结构 件的生产能力，产品质量通过第三方验证；建立机器人智能作业 集群化制造系统，配置各类国产工业机器人不少于 10 台。

  研究内容：研究高铁白车身型材机器人切割、焊接、打磨、 拉丝、喷漆等制造工艺及工艺流程参数优化技术；研制高铁白车 身机器人自动化生产线，实现高铁车身型材切割与清理、焊接拼 装、焊缝打磨、拉丝、腻子打磨、喷漆等自动化作业，开展应用 验证。 考核指标：生产线配置国产工业机器人不少于 10 台套，可 实现 3 种以上白车身关键部件的自动化制造；装配配合精度优于 0.2mm；生产线h。在典型企业开展不少 于 2 条生产线的示范应用。

  研究内容：面向多车型铝合金车身柔性自动化生产的需求， 研究铝合金车身铆接质量工艺及质量评价体系，实现铆接质量在 线检测，建立铆接质量检测标准；构建铝合金车身柔性机器人自 动化生产线，开展应用验证。 考核指标：实现 2 种以上车型并线自动化生产，生产线 万台/年，生产节拍不大于 120 秒；国产工业机器 人应用数量不少于 50 台套；可实现 3 层、总厚度 8 毫米铝合金 板件组合的铆接；车身下线%以上，伺服铆 接合格率高于 99.5%。

  研究内容：围绕钢铁业炼钢区域环境恶劣、危险及繁重人工作 业替代及炼钢精准化工艺需求，构建智能炼钢的全流程、集群化 机器人作业生产线，建立网络化可追溯的工艺、作业及设备数据 的质量管理平台，实现炼钢铁水预处理、精炼、电炉及连铸等过 程的定量取料、实时投料、测温、取样等的机器人化作业，开展 应用验证。

  考核指标：生产线配置国产工业机器人不少于 6 台。机器人本 体末端载荷大于350kg，20秒作业时间内适应温度不小于1000℃， 机器人投料作业效率不低于 50kg/min，接插测温取样周期小于 2min/次。

  研究内容：面向电子行业小型、轻质、多样化机械、电子零 部件的快速精密自动化生产需求，研究视觉引导、精密快速定位、 手眼力协调控制等关键技术，开展针对贴附、组装、分拣、打磨、 点胶、检测等电子行业典型工艺的机器人智能作业技术研究，并 实现应用验证。

  考核指标：生产线配置国产机器人不少于 10 台，与传统人 工生产相比生产效率提升 50%以上；机器人具备视觉检测与定位 功能，定位精度优于 0.02mm。

  研究内容：针对我国矿热炉冶炼行业生产环境危险恶劣、劳 动强度大等问题，研究高温强冲击载荷出炉机器人、移动式重载 捣炉机器人以及相关技术；构建电石冶炼出炉作业机器人生产系 统，实现电石炉前烧炉眼、开眼、带钎、堵眼、清炉舌以及料面 翻撬等自动化生产和机器人化捣炉与出炉等作业，开展示范应用。

  考核指标：研制面向 40500kVA 及以上大型密闭式电石炉的 出炉机器人与捣炉机器人集群化示范系统。机器人末端最大冲击 载荷 20000N，带钎行程大于 1.2m，最大速度优于 3m/s，机器人 本体适应环境温度不低于 80℃。

  研究内容：针对多品种实木板式家具、组装家具等产品的柔 性化并线喷涂需求，研究多品种家具产品识别技术、在线喷涂工 艺设计与轨迹规划技术、机器人快速示教技术、废漆自动回收技 术；构建家具机器人喷涂柔性化生产线，实现喷涂机器人在家具 行业的示范应用。

  考核指标：研制支持不少于 3 种家具产品并线喷涂的柔性机 器人喷涂生产线，每条线使用国产工业机器人数量不少于 5 台， 喷涂质量符合行业标准，喷涂机器人具备防爆认证。示范应用生 产线 条。

  研究内容：面向纺织行业制造自动化需求，研究纺织行业典 型产品生产或典型工艺流程的机器人应用工艺，研制面向纺织行 业的机器人自动化生产线，开展示范应用。

  考核指标：配置国产工业机器人数量不少于 10 台，生产线%，无故障时间不小于 8000 小时，具有故障 检测与诊断、流程信息化、数据可追溯功能；在典型企业示范应 用生产线 条。

  研究内容：围绕老年人照护需求，重点研究助行、助浴、情 感陪护、安全监护等方面辅助机器人安全性、可靠性和实用性等 关键技术，形成助老机器人系列新产品；研究网络化监控和助老机 器人系统集成等技术；依托敬老院建立助老机器人集成应用系统， 开展典型示范应用。

  考核指标：研制不少于 6 类助老机器人产品，开发网络化监 控系统 1 套，依托敬老院建立助老机器人集成应用系统，每类机 器人不少于 5 台，并进行应用示范；助老机器人完成推广应用 100 台套以上。

  研究内容：研发面向边远地区的远程骨创伤手术机器人产 品，实现骨创伤疾病的远程诊断、个性化手术方案设计、骨折的 精准复位和固定操作、远程康复服务。

  考核指标：手术机器人定位精度优于 0.5mm，骨折复位位置 精度优于 1mm，角度精度优于 1.5，复位力大于 400N；建立长 骨骨折、骨盆骨折等常见骨科手术适应症的机器人手术技术规范； 建立远程骨创伤手术机器人的医疗器械检验测试标准与方法；完成患 者临床试验不少于 60 例，整机取得医疗器械注册证。

  研究内容：研制颅底及面侧深区穿刺诊疗机器人产品，实现 活检、放射性粒子植入、射频消融等穿刺类手术。

  考核指标：机器人导航定位精度优于 2mm；机器人自由度不 少于 5 个，能够完成颅底及面侧深区肿瘤活检、多点放射性粒子 植入、射频消融等 3 种穿刺手术；建立颅底及面侧深区穿刺诊疗 机器人的医疗器械检验测试标准与方法；完成患者临床试验不少于 60 例，整机取得医疗器械注册证。

  研究内容：研制微创血管介入手术机器人产品，实现自主和 半自主高精度血管介入手术。

  考核指标：形成微创血管介入手术机器人产品，递送装置推 进速度优于 0-100mm/s，旋转速度优于 0-4rad/s，最大推进力优 于 5N，推进精度优于 1mm，旋转精度优于 3，术中导管实时定 位和跟踪精度优于 1mm；建立微创血管介入手术机器人的医疗器 械检验测试标准与方法；完成患者临床试验不少于 60 例，整机取得 医疗器械注册证。

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